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一种基于视觉的车道线检测与跟踪算法
引用本文:李志鹏.一种基于视觉的车道线检测与跟踪算法[J].同济大学学报(自然科学版),2010,38(2):223-229.
作者姓名:李志鹏
作者单位:同济大学,电子与信息工程学院,上海,200092
基金项目:国家"八六三"高技术研究发展计划资助项目,国家自然科学基金资助项目,上海市国际合作项目,上海市自然科学其金资助项目,同济大学青年优秀人才计划资助项目 
摘    要:提出了一种新颖的适用于自主驾驶系统的车道线检测与跟踪算法.该算法采用了广义曲线的车道线参数模型,能同时适应弯道和直道的检测.该检测算法最突出的贡献在于,没有仅仅使用单一方法求解各个参数,而是根据各参数的不同精度要求,分别使用自适应随机霍夫变换(ARHT)方法和禁忌搜索算法计算车道线模型中的各个参数,这样既准确计算车道线模型中的参数,也兼顾了车载系统的实时性要求.此外,为了提高算法的实时性,引入了多解析度的策略,以降低整个流程的时耗.最后,为了满足自主驾驶系统对稳定性的需求,还提出了一种基于粒子滤波器的跟踪算法.通过不同场景下进行的实验,充分表明提出的车道线检测与跟踪算法具有良好的鲁棒性和实时性,同时对不同的光照条件也有较好的适应性.

关 键 词:车道线检测  自适应随机霍夫变换  禁忌搜索算法  多解析度  粒子滤波器
收稿时间:2008/11/12 0:00:00
修稿时间:2009/12/30 0:00:00

A Vision-based Lane Detecting and Tracking Algorithm
lizhipeng.A Vision-based Lane Detecting and Tracking Algorithm[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2010,38(2):223-229.
Authors:lizhipeng
Institution:LIU Fuqiang,ZHANG Shanshan,ZHU Wenhong,LI Zhipeng(College of Electronics , Information,Tongji University,Shanghai 200092,China)
Abstract:This paper presents a novel lane detection and tracking algorithm for automatic drive system.The algorithm utilizes the generalized curve lane parameter model,which can describe both straight and curved lanes.The most prominent contribution of the detection algorithm lies in that:both the adaptive random Hough transformation (ARHT) algorithm and the tabu search algorithm are used to calculate the different parameters in the lane model according to different demands of accuracy for different parameters.Furth...
Keywords:lane detection  adaptive random Hough transformation  Tabu search  multi-resolution  particle filter
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