| 基于弯道自适应强跟踪卡尔曼滤波的侧向坡度估计算法 |
| |
| 引用本文： | 刘轶材,范志先,王翔宇,李亮.基于弯道自适应强跟踪卡尔曼滤波的侧向坡度估计算法[J].同济大学学报(自然科学版),2021,49(S1):148-154. |
| |
| 作者姓名： | 刘轶材 范志先 王翔宇 李亮 |
| |
| 作者单位： | 1.清华大学 车辆与运载学院， 北京 100084;2.中通客车股份有限公司， 山东 聊城 252000 |
| |
| 基金项目： | 山东省重大科技创新工程项目（2019TSLH0701）；博士后创新人才支持计划（BX20200184） |
| |
| 摘 要： | 道路的侧向坡度直接影响车辆侧向运动，侧向坡度估计已成为智能汽车稳定控制系统的关键部分之一。然而，侧向坡度与车身侧倾之间存在耦合，且侧向力估计困难，准确的侧向坡度估计难度较大。为此，提出了一种基于加速度传感器的可拓融合侧向坡度估计算法：首先，提出加速度传感器模型和车辆侧倾模型，采用弯道自适应强跟踪卡尔曼滤波算法（CASTKF）对侧向坡度进行估计；然后，提出基于侧向加速度传感器的直接估计方法，防止CASTKF算法在失去可观性后的错误估计；再后，利用可拓算法对两种模式的估计值进行数据融合；最后，采用硬件在环测试（HIL）验证所提算法的有效性。结果表明，智能汽车的侧向坡度估计中采用CASTKF融合算法具有更高的精度和鲁棒性。
|
| 关 键 词： | 智能汽车 侧向坡度估计 可拓融合 强跟踪卡尔曼滤波 自适应滤波 |
| 收稿时间： | 2021/11/12 0:00:00 |
Road Bank Estimation Based on Curve Adaptive Strong Tracking Kalman Filter |
| |
| LIU Yicai,FAN Zhixian,WANG Xiangyu,LI Liang.Road Bank Estimation Based on Curve Adaptive Strong Tracking Kalman Filter[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2021,49(S1):148-154. |
| |
| Authors: | LIU Yicai FAN Zhixian WANG Xiangyu LI Liang |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | intelligent vehicle road bank estimation extension fusion strong tracking Kalman filter adaptive filter |
|
| 点击此处可从《同济大学学报(自然科学版)》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《同济大学学报(自然科学版)》下载免费的PDF全文 |
