| 液压挖掘机工作装置的自适应控制 |
| |
| 引用本文： | 何清华,张大庆,黄志雄,张新海.液压挖掘机工作装置的自适应控制[J].同济大学学报(自然科学版),2007,35(9):1259-1263,1288. |
| |
| 作者姓名： | 何清华 张大庆 黄志雄 张新海 |
| |
| 作者单位： | 1. 中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083
2. 中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083;湖南山河智能机械股份有限公司,湖南,长沙,410100 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| |
| 摘 要： | 首先介绍了试验挖掘机机器人的电液比例系统及其控制系统的硬件结构,结合所采用的负载独立分配(LUDV)系统的特点给出了电液比例系统的数学模型,在此基础上,根据试验结果对电液比例模型进一步进行简化,得到了设计控制器所需的参考模型.然后以局部参数最优法为基础设计了自适应控制器,给出了自适应控制律.最后对铲斗轨迹跟踪控制进行了试验研究,通过试验结果对所设计的控制器与常规比例-积分-微分(PID)控制器跟踪设定直线的效果的比较分析,可知使用PID控制器所得到的跟踪误差大于110 mm,而使用所设计的控制器其跟踪误差可以控制在100 mm之内,精度有了一定的提高,并且铲斗运动速度从107 mm.s-1提高到135 mm.s-1,非直线度从4.8%降为3.8%,从而验证了所设计控制器的正确性和有效性.
|
| 关 键 词： | 挖掘机 电液比例系统 负载独立分配系统 轨迹跟踪 自适应控制 |
| 文章编号： | 0253-374X（2007）09-1259-05 |
| 修稿时间： | 2005-12-20 |
Adaptive Control of Hydraulic Excavator Manipulator |
| |
| HE Qinghua,ZHANG Daqing,HUANG Zhixiong,ZHANG Xinhai.Adaptive Control of Hydraulic Excavator Manipulator[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2007,35(9):1259-1263,1288. |
| |
| Authors: | HE Qinghua ZHANG Daqing HUANG Zhixiong ZHANG Xinhai |
| |
| Institution: | 1.College of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha 410083, China; 2. Hunan Sunward Intelligent Machinery CO. , LTD, Changsha 410100, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | excavator electro-hydraulic proportional system load independent flow distribution system trajectory tracing adaptive control |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
