| 基于Backstepping的机器人鲁棒控制律设计 |
| |
| 引用本文： | 孟传伟,陈辉堂,王月娟.基于Backstepping的机器人鲁棒控制律设计[J].同济大学学报(自然科学版),2000,28(4):443-447. |
| |
| 作者姓名： | 孟传伟 陈辉堂 王月娟 |
| |
| 作者单位： | 同济电气工程系 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金!（69685004） |
| |
| 摘 要： | 考虑了仅有关节位置测量的机器人控制问题，首先设计滑模观测器估计速度信号，然后基于Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ的非线性控制系统综合方法，提出了一种机器人的鲁棒控制方案，可保证跟踪误差的一致最终有界，最后对所提出的鲁棒控制方案与常用的ＰＩＤ＋前馈补偿控制方案作了实验比较，结果表明，所提出的鲁棒控制方案具有更高的跟踪精度。
|
| 关 键 词： | 机器人 滑模观测器 鲁棒控制 动力学特性 |
Backstepping-based Robust Control Scheme for Robot |
| |
| MENG Chuan-wei,CHEN Hui-tang,WANG Yue-juan.Backstepping-based Robust Control Scheme for Robot[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2000,28(4):443-447. |
| |
| Authors: | MENG Chuan-wei CHEN Hui-tang WANG Yue-juan |
| |
| Abstract: | Considering the fact that there is only joint position measurement in most industrial robots, we have designed a sliding mode observer to estimate the velocities, then based on backsteping method, a robust control scheme for robot is proposed, which can guarantee that the tracking errors are uniformly and ultimately bounded. Finally we compared the robust control law with PID forward feed compensation control law on a robot in experiments, which shows that the former control law is of smaller tracking error. |
| |
| Keywords: | robot sliding mode observer Backstepping method robust control |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
