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自主移动小车点镇定的控制参数优化及仿真
引用本文:罗志凡,卢耀祖,张氢,卞永明.自主移动小车点镇定的控制参数优化及仿真[J].同济大学学报(自然科学版),2006,34(11):1539-1542.
作者姓名:罗志凡  卢耀祖  张氢  卞永明
作者单位:同济大学,机械工程学院,上海,200092
基金项目:上海市重点学科建设项目
摘    要:针对自主移动小车的点镇定问题,提出了对控制律的参数进行优化设计的思想,并放松了原有控制律对参数取值区间的限制,使系统的点镇定性得以进一步优化.仿真结果表明:控制参数的选取对自主移动小车的点镇定性影响很大;不同的自主移动小车初始位姿下控制参数的最优取值不同;通过优化控制参数以提高自主移动小车的点镇定性是可行与有效的.

关 键 词:自主移动小车  点镇定  控制参数  优化设计
文章编号:0253-374X(2006)11-1539-04
收稿时间:04 27 2005 12:00AM
修稿时间:2005-04-27

Stabilization Control Parameters Optimization and Simulation of Automatic Guided Vehicle
LUO Zhifan,LU Yaozu,ZHANG Qing,BIAN Yongming.Stabilization Control Parameters Optimization and Simulation of Automatic Guided Vehicle[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2006,34(11):1539-1542.
Authors:LUO Zhifan  LU Yaozu  ZHANG Qing  BIAN Yongming
Institution:School of Mechanical Engineering, Tongii University, Shanghai 200092, China
Abstract:Parameter optimization is considered in this paper to improve stability of automatic guided vehicle(AGV),and the restriction of parameters is relaxed in order to make AGV system more stable.Three conclusions can be drawn from simulation: stablilization control parameters have great influence on the stability of AGV;the optimal parameters are different if original position of AGV is changed;the stability of AGV can be greatly improved by optimizing control parameters.
Keywords:automatic guided vehicle  stabilization  control parameter  optimization
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