| 考虑反射强度的全自动运行列车障碍物检测算法研究 |
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| 引用本文： | 沈拓,钱沿佐,谢兰欣,袁腾飞,曾小清,张轩雄.考虑反射强度的全自动运行列车障碍物检测算法研究[J].同济大学学报(自然科学版),2022,50(1):6-12. |
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| 作者姓名： | 沈拓 钱沿佐 谢兰欣 袁腾飞 曾小清 张轩雄 |
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| 作者单位： | 1.同济大学 上海市轨道交通结构耐久与系统安全重点实验室，上海 201804;2.上海大学 悉尼工商学院，上海201800;3.上海理工大学 光电与计算机工程学院，上海 200093 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金委高铁联合基金（U1734211）； 上海市科委课题（19DZ1201803） |
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| 摘 要： | 针对轨道交通全自动运行列车轨行区障碍物检测问题,提出了一种基于激光雷达的且考虑激光反射强度的障碍物检测算法。该算法使用欧式聚类法对点云进行聚类,并结合了自适应的反射强度阈值处理以及体素滤波器、聚类半径差异化等方法,提升算法的障碍物检测速度与精度。实验表明该算法具有良好的检测性能。
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| 关 键 词： | 轨道交通 全自动运行 障碍物检测 激光雷达 |
| 收稿时间： | 2021/9/24 0:00:00 |
Obstacle Detection Algorithm of Fully Automatic Train Considering Reflection Intensity |
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| SHEN Tuo,QIAN Yanzuo,XIE Lanxin,YUAN Tengfei,ZENG Xiaoqing,ZHANG Xuanxiong.Obstacle Detection Algorithm of Fully Automatic Train Considering Reflection Intensity[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2022,50(1):6-12. |
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| Authors: | SHEN Tuo QIAN Yanzuo XIE Lanxin YUAN Tengfei ZENG Xiaoqing ZHANG Xuanxiong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rail transit fully automatic operation obstacle detection LiDAR |
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