| 基于模糊算法的无人驾驶压路机自动碾压控制 |
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| 引用本文： | 卞永明,方晓骏,杨濛,赵柱.基于模糊算法的无人驾驶压路机自动碾压控制[J].同济大学学报(自然科学版),2017,45(12):1830-1838. |
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| 作者姓名： | 卞永明 方晓骏 杨濛 赵柱 |
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| 作者单位： | 同济大学 机械与能源工程学院，上海 201804,同济大学 机械与能源工程学院，上海 201804,同济大学 机械与能源工程学院，上海 201804,同济大学 机械与能源工程学院，上海 201804 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金 |
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| 摘 要： | 针对无人驾驶振动压路机在自动碾压作业时的路径跟踪误差影响整体碾压作业质量的问题,提出了基于模糊算法的路径跟踪控制方法.建立了压路机整体运动学模型和液压动力转向系统模型,设计了基于预瞄的航向跟踪算法和模糊比例-积分-微分(PID)控制器来实现对自动碾压误差的控制.通过无人驾驶压路机路径跟踪控制模型的仿真和现场自动碾压试验对自动碾压控制性能的验证,表明基于预瞄的航向跟踪模糊PID控制较普通PID控制在无人驾驶振动碾压过程中具有更好的控制性能,显示了模糊控制算法的有效性与优越性.
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| 关 键 词： | 无人驾驶振动压路机 铰接液压转向 基于预瞄的航向跟踪 模糊比例-积分-微分(PID)控制 |
| 收稿时间： | 2017/1/9 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/10/17 0:00:00 |
Automatic Rolling Control for Unmanned Vibratory Roller Based on Fuzzy Algorithm |
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| BIAN Yongming,FANG Xiaojun,YANG Meng and ZHAO Zhu.Automatic Rolling Control for Unmanned Vibratory Roller Based on Fuzzy Algorithm[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2017,45(12):1830-1838. |
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| Authors: | BIAN Yongming FANG Xiaojun YANG Meng and ZHAO Zhu |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China,School of Mechanical Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China,School of Mechanical Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China and School of Mechanical Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned vibratory roller articulated hydraulic steering heading following based on look ahead scheme fuzzy proportion integral derivative (PID) control |
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