| 全方位轮式移动机器人控制器设计与实现 |
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| 引用本文： | 杨福广,周风余,侯宏光.全方位轮式移动机器人控制器设计与实现[J].系统工程与电子技术,2003,25(2):210-212. |
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| 作者姓名： | 杨福广 周风余 侯宏光 |
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| 作者单位： | 1. 山东科技大学机器人研究中心,山东,济南,250031
2. 海军潜艇学院,山东,青岛,266071 |
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| 摘 要： | 全面介绍了一种全方位移动机器人的控制系统体系结构及软件的控制策略 ,包括采用的超声和激光传感器系统、网络化无线通讯系统、基于上下位机的计算机控制系统等方面。重点介绍了基于LM6 2 8的系统的伺服控制方法 ,并给出了机器人运动实验的结果 ,证明了系统的可行性。该系统适合在非结构化动态环境中进行分布式多Agnet(智能体 )、多机器人的协作与协调、移动机器人路径规划与避碰等研究。
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| 关 键 词： | 移动机器人 控制器 传感器 |
| 文章编号： | 1001-506X(2003)02-0210-03 |
| 修稿时间： | 2001年12月4日 |
Design and Realization of the Controller for the Mobile Robot With Full Mobility |
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| YANG Fu-guang ,ZHOU Feng-yu ,HOU Hong-guang.Design and Realization of the Controller for the Mobile Robot With Full Mobility[J].System Engineering and Electronics,2003,25(2):210-212. |
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| Authors: | YANG Fu-guang ZHOU Feng-yu HOU Hong-guang |
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| Institution: | YANG Fu-guang 1,ZHOU Feng-yu 1,HOU Hong-guang 2 |
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| Abstract: | The system configuration of hardware and control strategy for robot with full mobility is introduced. The sensor system including ultrasonic and laser, wireless communication system using network and the control system based on master-slave computer are presented. The servo control method that based on LM628 is introduced and the result which proves the feasibility is given. This system is adapted to study distributed muti-agent, the cooperation and harmony of muti-robot, path plan and obstacle avoidance of mobile robot in none configuration dynamic circumstance. |
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| Keywords: | Mobile robot Controller Sensor |
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