基于单幅图像且避封闭环境的星体表面着陆区选取方法 |
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引用本文: | 魏若岩,阮晓钢,肖尧,朱晓庆,黄静.基于单幅图像且避封闭环境的星体表面着陆区选取方法[J].系统工程与电子技术,2015,37(12):2799-2809. |
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作者姓名: | 魏若岩 阮晓钢 肖尧 朱晓庆 黄静 |
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作者单位: | 1. 北京工业大学电子信息与控制工程学院, 北京 100124; 2. 河北经贸大学
信息技术学院, 河北 石家庄 050061; 3. 麦吉尔大学机器人机械系统实验室,
魁北克蒙特利尔H3A0C3; 4. 北京工业大学实验学院, 北京 101101 |
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摘 要: | 为了避免着陆器在着陆过程中落于地势平坦的封闭环境,本文提出了一种基于单幅图像的星表着陆区选择方法。首先进行障碍检测,并且提取出图像中非障碍区的骨架,然后以骨架三线交点为圆心得到多个具有允许着陆范围的着陆圆,最后利用计分加权法从着陆圆的半径、连通性、纹理,以及着陆圆心与障碍物的集群关系四个方面得到最佳着陆圆。通过与其他方法的对比实验发现,本文方法能选择出障碍物稀少的区域,能够避免着陆器落入地势封闭的环境。
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