| 基于RBF网络的机械人鲁棒自适应控制与仿真分析 |
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| 引用本文： | 王允建,刘贺平.基于RBF网络的机械人鲁棒自适应控制与仿真分析[J].系统仿真学报,2009,21(4). |
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| 作者姓名： | 王允建 刘贺平 |
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| 作者单位： | 北京科技大学信息工程学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 针对电机驱动机器人模型,设计了一种鲁棒自适应控制器.首先用动态RBF神经网络逼近机器人动态模型,然后设计了一个带积分器的滤波器,由滤波器系统推导出所需的理想输入电流,再以理想输入电流为目标设计电机控制器并得到最终控制律.基于Lyapunov稳定理论分析了鲁棒自适应控制器的稳定性,给出了稳定性充分条件.实例仿真结果表明,合理的选择控制器参数可使系统具有良好的动态特性和鲁棒稳定性.
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| 关 键 词： | 鲁棒自适应控制 机器人系统 Lyapunov方法 不确定非线性系统 仿真分析 |
Robust Adaptive Control and Simulation Analysis of Robot with RBF |
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| WANG Yun-jian,LIU He-ping.Robust Adaptive Control and Simulation Analysis of Robot with RBF[J].Journal of System Simulation,2009,21(4). |
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| Authors: | WANG Yun-jian LIU He-ping |
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