| 重力解脱方式下AUV的载荷分离运动分析 |
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| 引用本文： | 李家旺,宋保维,余德海,邵成,杜晓旭.重力解脱方式下AUV的载荷分离运动分析[J].系统仿真学报,2007,19(19):4371-4374. |
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| 作者姓名： | 李家旺 宋保维 余德海 邵成 杜晓旭 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072 |
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| 摘 要： | 自主式水下航行器(AUV)可视为由载荷与运载体组成。研究了重力解脱方式下的载荷分离运动。考虑到分离过程中载荷与运载体之间存在约束,建立了分离时AUV的整体运动方程并进行了仿真。结果表明,对于负浮力的载荷,分离前速度增大,碰撞可能性会降低,过大或过小的预定分离角会增加碰撞发生机率,而与未考虑运载体运动的影响时相比,分离安全性会有所降低。
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| 关 键 词： | 自主式水下航行器 载荷分离 重力解脱方式 运动方程 |
| 文章编号： | 1004-731X（2007）19-4371-04 |
| 收稿时间： | 2006-07-25 |
| 修稿时间： | 2006-12-12 |
Simulation and Analysis for AUV Motion with Mode of Separation Using Load's Gravity |
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| LI Jia-wang,SONG Bao-wei,YU De-hai,SHAO Cheng,DU Xiao-xu.Simulation and Analysis for AUV Motion with Mode of Separation Using Load''''s Gravity[J].Journal of System Simulation,2007,19(19):4371-4374. |
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| Authors: | LI Jia-wang SONG Bao-wei YU De-hai SHAO Cheng DU Xiao-xu |
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