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| 基于MATLAB上肢康复机械臂鲁棒控制研究 | |
| 引用本文： | 刘珊,何际平,王永骥.基于MATLAB上肢康复机械臂鲁棒控制研究[J].系统仿真学报,2009,21(2). |
| 作者姓名： | 刘珊 何际平 王永骥 |
| 作者单位： | 1. 电子科技大学自动化工程学院,成都,610054 2. 华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074;美国亚利桑那州立大学生物工程系,美国亚利桑那州,85287 3. 华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074 4. 美国亚利桑那州立大学生物工程系,美国亚利桑那州,85287 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，高等学校博士学科点专项科研基金，湖北省自然科学基金，美国NIH支助项目 |
| 摘 要： | 以穿戴上肢康复机械臂(RuPERT)的人体手臂为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMechanics建立仿真模型,实现上肢康复机械臂鲁棒控制系统.考虑到上肢康复机械臂是辅助上肢偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入上肢偏瘫患者的主动作用,在MATLAB/Simulink的环境下运行.仿真结果表明,控制器能适应各种损伤程度的患者,在存在信号传输时延时,仍能保持响应速度和精度,具有很强的鲁棒}生和自适应性. |
| 关 键 词： | 鲁棒控制 康复机械臂 位置控制 交互式控制 |
Simulation Research of Robust Control System for Robotic Assisted Upper Extremity Based on MATLAB |
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| LIU Shan,HE Ji-ping,WANG Yong-ji,Sivakumar Balasubramanian.Simulation Research of Robust Control System for Robotic Assisted Upper Extremity Based on MATLAB[J].Journal of System Simulation,2009,21(2). | |
| Authors: | LIU Shan HE Ji-ping WANG Yong-ji Sivakumar Balasubramanian |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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