| 柔臂弯曲和挠转振动的非线性应力反馈控制 |
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| 引用本文： | 张献文,韩京清.柔臂弯曲和挠转振动的非线性应力反馈控制[J].系统仿真学报,2001,13(3):364-367. |
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| 作者姓名： | 张献文 韩京清 |
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| 作者单位： | 1. 山西大学数学系,
2. 中科院系统所, |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目69674011 |
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| 摘 要： | 用数值仿真的方法讨论了一种用新型的应力及其微分的非线性反馈律来镇定柔性臂的弯曲和扭转振动的问题。该法使用跟踪－微分器取得柔性臂根部应力信号和微分信号，并与根部应力信号以及端咪的挠率信号一起组成非线性控制输入来控制柔性臂的弯曲和扭转振动。其镇定的仿真实验效果很好。
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| 关 键 词： | 弯曲振动 扭转振动 数值仿真 非线性 应力反馈控制 |
| 文章编号： | 1004-731(2001)03-0364-04 |
| 修稿时间： | 2000年2月20日 |
Nonlinear Strain Feedback Control of Coupled Bending and Torsional Vibrations of Flexible Robot Arms |
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| Zhang Xian Wen,Han Jing Qing.Nonlinear Strain Feedback Control of Coupled Bending and Torsional Vibrations of Flexible Robot Arms[J].Journal of System Simulation,2001,13(3):364-367. |
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| Authors: | Zhang Xian Wen Han Jing Qing |
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| Institution: | Zhang Xian Wen1,Han Jing Qing2 |
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