| 基于掩模和俯仰角补偿的视觉自运动估计 |
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| 引用本文： | 王彩玲,赵春霞.基于掩模和俯仰角补偿的视觉自运动估计[J].系统仿真学报,2012,24(11):2319-2323,2328. |
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| 作者姓名： | 王彩玲 赵春霞 |
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| 作者单位： | 1. 南京邮电大学自动化学院,南京,210003
2. 南京理工大学计算机科学与技术学院,南京,210094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重大研究计划重点项目，国家自然科学基金重点项目，国防基础技术研究项目(I |
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| 摘 要： | 提出了一种基于掩模M估计和俯仰角补偿的移动机器人自运动的单目视觉估计方法。在6-DOF自运动模型的基础上,提出了一种适合于乡村道路环境的4-DOF自运动估计模型,以此为基础,采用一种多尺度的超复小波相位相干理论来鲁棒地估计缺乏规则纹理的路面图像的微小运动,设计了一种掩模M估计对运动向量进行优化估计,并提出了一种俯仰角补偿算法克服乡村路面颠簸有效地估计机器人偏航角、俯仰角增量和平移增量。在乡村道路环境下,利用某自主机器人采集的实际数据对算法进行了仿真试验,运动估计结果与车载GPS/INS捷联系统做了对照。实验结果表明了自运动估计算法的有效性。
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| 关 键 词： | 单目视觉 自运动估计 俯仰角补偿 掩模M估计 |
Monocular Egomotion Estimation of Mobile Robot Based on Masked M-Estimator and Pitch-Compensated Algorithms |
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| WANG Cai-ling,ZHAO Chun-xia.Monocular Egomotion Estimation of Mobile Robot Based on Masked M-Estimator and Pitch-Compensated Algorithms[J].Journal of System Simulation,2012,24(11):2319-2323,2328. |
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| Authors: | WANG Cai-ling ZHAO Chun-xia |
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| Institution: | 1.School of Automation,Nanjing University of Posts & Telecommunications,Nanjing 210003,China; 2.Computer Department of Nanjing University of Science and Technology,Nanjing 210094,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | monocular vision egomotion pitch-compensated masked M-estimator |
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