| 智能下肢助力装置虚拟样机的联合仿真 |
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| 引用本文： | 刘振泽,王峰明,张轩阁,尹苍穹.智能下肢助力装置虚拟样机的联合仿真[J].系统仿真学报,2015,27(6). |
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| 作者姓名： | 刘振泽 王峰明 张轩阁 尹苍穹 |
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| 作者单位： | 吉林大学通信工程学院,长春,130000 |
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| 摘 要： | 尝试建立一种全新的智能助力装置虚拟样机模型,旨为提高下肢助力装置设计的效率与可靠性.将CATIA建立的机械模型导入ADAMS建立装置的三维虚拟样机模型,对助力装置的运动学及动力学进行了仿真验证,将虚拟样机模型与MATLAB/simulink结合,对助力装置动力学方程及搭建的控制系统进行联合仿真.根据人体的步态数据,采用PID控制算法对下肢助力系统进行控瓤仿真结果表明,下肢助力控制系统有较好的动态响应特性和轨迹跟踪能力.研究结果能及时发现装置存在的缺点与不足,为助力装置样机研制和电机选型提供了参考,也为实现装置的助力提供了重要的理论依据.
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| 关 键 词： | 下肢助力装置 动力学模型 ADAMS\MATLAB 虚拟样机模型 联合仿真 |
Co-simulation of Intelligent Lower Limb Assist Device Virtual Prototype |
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| Liu Zhenze,Wang Fengming,Zhang Xuange,Yin Cangqiong.Co-simulation of Intelligent Lower Limb Assist Device Virtual Prototype[J].Journal of System Simulation,2015,27(6). |
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| Authors: | Liu Zhenze Wang Fengming Zhang Xuange Yin Cangqiong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | lower limb power-assisted device dynamic model ADAMS\MATLAB virtual prototype model co-simulation |
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