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| 基于水平集方法的动态目标跟踪路径最优仿真 | |
| 引用本文： | 李凤玲,申群太,荣见华.基于水平集方法的动态目标跟踪路径最优仿真[J].系统仿真学报,2009,21(5). |
| 作者姓名： | 李凤玲 申群太 荣见华 |
| 作者单位： | 1. 中南大学,信息科学与工程学院,控制理论与工程,长沙,410007;长沙理工大学,汽车与机械学院,长沙,410076 2. 中南大学,信息科学与工程学院,控制理论与工程,长沙,410007 3. 长沙理工大学,汽车与机械学院,长沙,410076 |
| 摘 要： | 两移动平面运动体因有各自的智能控制器,因此当它们在跟踪控制时,双方必然及时根据对方的策略改变各自的控制策略(方向和速度大小),来达到一种真正的双边最优(主动跟踪者最短时间的追上被跟踪者,而被跟踪者最大化时间避免被追上).首先将平面上任意运动体简化成带速度和加速度的质点,然后利用追逃微分对策理论建立起此跟踪路径最优问题的哈密顿-雅可比-贝儿曼偏微分数学模型.对这种双边极值的难点问题,提出一种水平集数值求解方法.并利用水平集的偏微分方程与哈密顿-雅可比-贝儿曼偏微分方程结构相似性得到水平集的速度函数.对一平面上两无人驾驶飞机的动态跟踪双方进行仿真,仿真编程简单,解决了双边极值的求解. |
| 关 键 词： | 动态目标跟踪 路径最优 水平集 追逃微分对策 |
Route-optimal Simulation for Dynamic Object Tracking Based on Level-set Method |
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| Abstract: | |
| Keywords: | dynamic object tracking route-optimal level set pursuit-evasion differential games |
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