| 无人水下机器人在线故障辨识及滑模容错控制 |
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| 引用本文： | 袁芳,朱大奇,叶银忠.无人水下机器人在线故障辨识及滑模容错控制[J].系统仿真学报,2011,23(2):351-357,380. |
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| 作者姓名： | 袁芳 朱大奇 叶银忠 |
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| 作者单位： | 上海海事大学,水下机器人与智能系统实验室,上海,200135 |
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| 基金项目： | 上海市教委科研创新研究重点项目，长三角科技联合攻关项目，上海海事大学校基金项目 |
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| 摘 要： | 针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题,提出了一种无人水下机器人主动滑模容错控制方法。在水下机器人简化动力学模型的基础上利用RCMAC递归小脑神经网络在线辨识机器人中出现的时变非线性故障,并根据故障辨识结果重新配置滑模控制器的控制律,使无人水下机器人在故障情况下仍然可以完成预定任务。仿真实验证明了该容错方法的有效性。
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| 关 键 词： | RCMAC 故障辨识 滑模控制器 主动容错控制 无人水下机器人 |
On-line Fault Identification of Unmanned Underwater Vehicle and Its Sliding Mode Fault-tolerant Control |
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| YUAN Fang,ZHU Da-qi,YE Yin-zhong.On-line Fault Identification of Unmanned Underwater Vehicle and Its Sliding Mode Fault-tolerant Control[J].Journal of System Simulation,2011,23(2):351-357,380. |
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| Authors: | YUAN Fang ZHU Da-qi YE Yin-zhong |
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| Institution: | (Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems,Shanghai Maritime University,Shanghai 200135,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | RCMAC |
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