|
|||||
|
|
| 基于模糊逻辑的多连杆柔性机器人连续滑动模控制 | |
| 引用本文： | 王 立,徐建闽.基于模糊逻辑的多连杆柔性机器人连续滑动模控制[J].系统工程理论与实践,1998,18(8):113-121. |
| 作者姓名： | 王 立 徐建闽 |
| 作者单位： | 华南理工大学自动化系 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,广东省自然科学基金 |
| 摘 要： | 采用滑动模控制原理，设计了一个基于模糊逻辑的连续滑动模控制器，对多连杆柔性机器人控制进行抛物线轨迹跟踪控制，并采用ＰＩＤ方法，使得系统镇定，仿真结果表明，本文设计的控制器对输入干扰及柔性机器人模型的不确定性及负载的变化都有良好的鲁棒性，并且良好的动态特性，克服了滑动模控制器所固有的抖动问题。 |
| 关 键 词： | 柔性机器人 模糊控制 鲁棒性 滑动模控制 |
Fuzzy Logic Based Continuous Sliding Mode Control of Multi link Flexible Robot |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | flexible robot fuzzy control robustness sliding mode control |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《系统工程理论与实践》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《系统工程理论与实践》下载免费的PDF全文 | |