| 面向具身智能的网格细胞群表征空间认知方法 |
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| 引用本文： | 柴清澳,黄赣,费一鸣,马歌华,章国锋,唐华锦.面向具身智能的网格细胞群表征空间认知方法[J].科学通报,2023(35):4872-4884. |
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| 作者姓名： | 柴清澳 黄赣 费一鸣 马歌华 章国锋 唐华锦 |
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| 作者单位： | 浙江大学计算机科学与技术学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2020AAA0105900)；;国家自然科学基金(62236007)资助； |
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| 摘 要： | 与基于结构化场景建模的传统导航算法不同,哺乳动物通过内嗅皮层和海马体中多种神经细胞的分工协作构建认知地图,实现了适用于非结构化场景且具有强鲁棒性、泛化性的导航.随着认知神经科学、人工智能等领域的发展,类脑导航在近年来受到了广泛的关注,成为实现“具身智能”中机器人环境认知与导航功能的可行方案.本文结合大脑空间认知机理以及同时定位与地图构建算法,提出了一种基于网格细胞群表征模型的移动机器人认知地图构建系统.在该系统中,网格细胞模型与位置细胞模型协同配合完成了位置表征、路径积分的功能.基于公开真实数据集的实验,验证了该系统在认知地图构建任务中的有效性与网格细胞群表征模型的度量特性.此外,这种脑启发式的认知地图构建系统为进一步揭示人脑的空间认知机理提供了有效的实验环境.
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| 关 键 词： | 认知地图构建 类脑导航 具身智能 网格细胞 移动机器人 同时定位与地图构建 |
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