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| 并联式踝关节康复机器人研究 | |
| 引用本文： | 韩亚丽,于建铭,宋爱国,朱松青,张海龙,吴在罗.并联式踝关节康复机器人研究[J].东南大学学报(自然科学版),2015,45(1):45-50. |
| 作者姓名： | 韩亚丽 于建铭 宋爱国 朱松青 张海龙 吴在罗 |
| 作者单位： | 1. 东南大学仪器科学与工程学院,南京210096;南京工程学院机械学院,南京211167 2. 南京工程学院机械学院,南京,211167 3. 东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金资助项目，江苏省自然科学基金资助项目，江苏省大学生创新项目资助项目 |
| 摘 要： | 针对目前踝关节康复机器人不同程度地存在机构自由度冗余、机构复杂、控制难度较大等问题,采用了一种3-RUPS/S型并联机构用以实现踝关节康复运动.对康复机器人机构进行设计,采用D-H法对机构的位置反解进行分析,得到其驱动杆长随姿态角度的变化关系.利用数值解析法进行位置正解分析,并结合电动推杆的电位器数据及姿态传感器检测的动平台姿态角的变化信息实施康复机器人样机的控制.实验结果表明,踝关节康复机器人能够带动踝关节进行康复训练,满足人体踝关节的运动需求. |
| 关 键 词： | 踝关节康复机器人 并联机构 运动学分析 样机实验 |
Parallel robot mechanism for ankle rehabilitation |
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| Han Yali,Yu Jianming,Song Aiguo,Zhu Songqing,Zhang Hailong,Wu Zailuo.Parallel robot mechanism for ankle rehabilitation[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2015,45(1):45-50. | |
| Authors: | Han Yali Yu Jianming Song Aiguo Zhu Songqing Zhang Hailong Wu Zailuo |
| Institution: | Han Yali;Yu Jianming;Song Aiguo;Zhu Songqing;Zhang Hailong;Wu Zailuo;School of Instrument Science and Engineering ,Southeast University;School of Mechanical Engineering,Nanjing Institute of Technology; |
| Abstract: | |
| Keywords: | robot for ankle rehabilitation parallel mechanism kinematics analysis prototype experiment |
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