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| 基于两级滤波的车辆相对加速度估计 | |
| 作者姓名： | 宋翔 汤文成 李旭 张为公 |
| 作者单位： | 1. 东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096 2. 东南大学机械工程学院,南京,210096 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目,江苏省自然科学基金资助项目,江苏省博士后科研资助项目 |
| 摘 要： | 针对智能交通中汽车防追尾碰撞预警技术难以准确获取车辆间相对加速度,从而影响预警准确性的不足,提出了一种基于两级卡尔曼滤波的相对加速度估计方法.首先建立准确描述车辆间相对加速度变化的车辆相对运动模型,利用卡尔曼滤波递推方法初步估计出相对加速度值.然后进一步结合相对速度信息,利用第二级卡尔曼滤波估计相对加速度的误差,对初步估计的相对加速度值进行修正,从而获取较为准确的相对加速度信息.实车试验结果表明,该方法的准确性和可靠性好,加速度估计误差小于0.5 m/s2. |
| 关 键 词： | 智能交通 相对加速度估计 两级卡尔曼滤波 误差修正 防追尾碰撞系统 |
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