| 考虑非线性特征的4WS车辆滑模鲁棒稳定性控制 |
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| 引用本文： | 陈建松,陈南,殷国栋,管延茹.考虑非线性特征的4WS车辆滑模鲁棒稳定性控制[J].东南大学学报(自然科学版),2010,40(5). |
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| 作者姓名： | 陈建松 陈南 殷国栋 管延茹 |
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| 作者单位： | 东南大学机械工程学院,南京,211189 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，东南大学科技基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了系统地分析非线性四轮转向车辆的动力学行为,并同时考虑实际车辆运行工况的复杂性,建立了具有非线性特征的四轮转向车辆动力学模型.选择质心侧偏角和横摆角速度作为控制变量,基于滑模控制理论和最优反馈控制理论,分别设计控制器抑制外部扰动;在J-turn的操纵模式下,比较2种控制算法的优越性,基于Matlab/Simulink环境下实现仿真结果的对比.结果表明,滑模控制下四轮转向车辆具有更优的操纵性能,将质心侧偏角控制在稳定范围内,并能较好地跟踪车辆的期望横摆角速度,可较理想地提高高速环境下四轮转向的抗干扰能力.
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| 关 键 词： | 四轮转向 滑模控制 非线性 |
Sliding-mode robust control for 4WS vehicle based on non-linear characteristic |
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| Chen Jiansong,Chen Nan,Yin Guodong,Guan Yanru.Sliding-mode robust control for 4WS vehicle based on non-linear characteristic[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2010,40(5). |
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| Authors: | Chen Jiansong Chen Nan Yin Guodong Guan Yanru |
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