| 机器人系统计算机辅助示教仿真平台研究 |
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| 引用本文： | 宗志坚,高群,陈立平. 机器人系统计算机辅助示教仿真平台研究[J]. 系统仿真学报, 2003, 15(8): 1188-1191 |
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| 作者姓名： | 宗志坚 高群 陈立平 |
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| 作者单位： | 1. 广州大学AMT研究院,广州,510091
2. 华中科技大学CAD中心,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 广东省科委98重点攻关研究项目(粤科9801)，国家“九五”重大科技攻关项目(96-A01-01-10)。 |
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| 摘 要： | 首先提出了机器人计算机辅助试教系统的基本组成，接着探讨了Polyline型和Spline型两种轨迹的轨迹规划方法，并进一步讨论了末端件空间位姿矩阵的计算方法；给出了机器人关节运动量计算模型；最后列出了一个应用实例。
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| 关 键 词： | 机器人 轨迹规划 示教 计算机仿真 |
| 文章编号： | 1004-731X(2003)08-1188-04 |
| 修稿时间： | 2002-09-26 |
Research on Computer Aided Teaching Technology of Robot System |
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| ZONG Zhi-Jian,GAO Qun,CHEN Li-Ping. Research on Computer Aided Teaching Technology of Robot System[J]. Journal of System Simulation, 2003, 15(8): 1188-1191 |
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| Authors: | ZONG Zhi-Jian GAO Qun CHEN Li-Ping |
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| Affiliation: | ZONG Zhi-Jian1,GAO Qun2,CHEN Li-Ping2 |
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| Abstract: | This paper investigates the structure and key technologies of robotic computer aided teaching system. Firstly, the structure of this system is put forward. Secondly, trajectory planning based on Polyline-type trajectory and Spline-type trajectory is studied respecttively. Furthermore, the calculation method of matrixes of spatial position and posture is discussed. |
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| Keywords: | robot trajectory planning teaching computer simulation |
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