| 多关节机器人的全局快速终端模糊滑模控制 |
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| 引用本文： | MU Xiao-jiang,陈阳舟,ZHANG Li-guo.多关节机器人的全局快速终端模糊滑模控制[J].系统仿真学报,2008,20(15). |
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| 作者姓名： | MU Xiao-jiang 陈阳舟 ZHANG Li-guo |
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| 作者单位： | 北京工业大学电控学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研项目，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种全局快速终端模糊滑模控制方法.该方法根据滑模控制原理,采用模糊控制调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行评估,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振.文中利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果表明了其有效性.
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| 关 键 词： | 全局快速终端滑模控制 模糊控制 建模误差 抖振 滑模面 |
Global Terminal Fuzzy Sliding Mode Control for Multi-link Robot Manipulators |
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| MU Xiao-jiang,CHEN Yang-zhou,ZHANG Li-guo.Global Terminal Fuzzy Sliding Mode Control for Multi-link Robot Manipulators[J].Journal of System Simulation,2008,20(15). |
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| Authors: | MU Xiao-jiang CHEN Yang-zhou ZHANG Li-guo |
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| Abstract: | A method of global fast terminal fuzzy sliding mode control for tracking control of multi-link robot manipulators was given.According to the sliding mode control principles,this method adjusts the switching gain of sliding mode control by fuzzy control,and can automatically track the maximum limit of model errors and disturb by integral method.So it reduces chattering of the controller.The system stability is proved by Lyapunov principle.Simulation results verify the validity of the control scheme. |
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| Keywords: | global fast terminal fuzzy sliding mode control fuzzy control model error chattering discrete control |
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