| 直纹曲面喷漆机器人喷枪轨迹多目标优化 |
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| 作者姓名： | 马淑梅 谢涛 李爱平 杨连生 |
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| 作者单位： | 同济大学机械与能源工程学院,同济大学机械与能源工程学院,同济大学机械与能源工程学院,同济大学机械与能源工程学院 |
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| 基金项目： | 上海经信委资助项目（沪CXY-2013-25）;上海科委资助项目（14111104400） |
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| 摘 要： | 针对直纹曲面上喷漆机器人的喷枪轨迹多目标优化问题,通过平面喷漆实验,采集各点膜厚数据,运用MATLAB遗传算法工具箱拟合β分布,建立直纹曲面漆膜厚度生长模型.将曲面离散为点集,采用三次B样条曲线拟合生成初始喷枪轨迹.以曲面上各点漆膜厚度均匀和喷涂效率高为目标建立喷枪轨迹多目标优化模型,并采用改进的快速非支配排序遗传算法对该模型求解,获得喷枪轨迹最优解集,最终实现了直纹曲面喷枪轨迹的优化目标.通过实例结果对比验证了该方法的有效性和实用性.
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| 关 键 词： | 多目标优化 喷漆机器人 直纹曲面 快速非支配排序遗传算法 |
| 收稿时间： | 2017-05-24 |
| 修稿时间： | 2017-11-01 |
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