| 基于曲率平滑的智能车辆道路跟踪控制 |
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| 引用本文： | 徐海贵,王春香,杨明,杨汝清. 基于曲率平滑的智能车辆道路跟踪控制[J]. 上海交通大学学报, 2008, 42(12): 1958-1961 |
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| 作者姓名： | 徐海贵 王春香 杨明 杨汝清 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所，上海交通大学自动化系 |
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| 基金项目： | 上海科委登山计划项目 ， 上海科委浦江人才计划项目 |
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| 摘 要： | 推导了车辆转向动力学状态方程.利用GPS全球定位系统和数字地图提供的道路曲率信息,提出了一种回旋曲线道路曲率平滑算法.对道路曲率发生突变的路段进行平滑处理,从而消除道路曲率突变.仿真实验结果表明,该算法能够有效减小车辆道路跟踪误差,提高驾驶舒适度.
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| 关 键 词： | 磁传感系统 回旋曲线 曲率平滑算法 道路跟踪 智能车辆 |
Path Following Control of Intelligent Vehicle Based on Curvature Smoothing |
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| XU Hai-gui,WANG Chun-xiang,YANG Ming,YANG Ru-qing. Path Following Control of Intelligent Vehicle Based on Curvature Smoothing[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2008, 42(12): 1958-1961 |
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| Authors: | XU Hai-gui WANG Chun-xiang YANG Ming YANG Ru-qing |
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| Affiliation: | XU Hai-gui~1,WANG Chun-xiang~1,YANG Ming~2,YANG Ru-qing~1 |
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| Abstract: | The state-space representation of the vehicle steering dynamics was developed.A clothoid curvature smoothing algorithm was presented according to the road curvature information from the GPS system and digital map.The actual road reference with the curvature transition was smoothed by using this algorithm.The results of the simulation show that a smoother ride and a smaller following error at the curvature transition are achieved with the clothoid smoothing algorithm. |
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| Keywords: | magnetic sensing system clothoid curvature smoothing algorithm path following intelligent vehicle |
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