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| 3-6 Stewart平台机械手运动学正问题的解析方法 | |
| 作者姓名： | 刘敏杰 李从心 |
| 作者单位： | 上海交通大学,国家模具CAD工程研究中心,上海,200030;上海交通大学,国家模具CAD工程研究中心,上海,200030 |
| 摘 要： | 将３－６Ｓｔｅｗａｒｔ平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题,然后利用非线性代数方程组的符合号求解方法－聚筛法,推导出３－６Ｓｔｅｗａｒｔ平台机械手运动学正问题的解析解,并得出结论：对应一组给定的输入杆长,该机构最多有２０个可能的位形。利用这种机械化符号求解方法求解机构的运行学问题,无需同特别的技巧,只须按规定步骤求解就可得到所有的根,且无增无漏,为机器人学、机构不的解析研究提供 |
| 关 键 词： | 机械手 运动学 正问题 非线性 代数方程 |
| 修稿时间： | 1998-12-14 |
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