| 机器人单目视觉定位模型及其参数辨识 |
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| 引用本文： | 王牛,李祖枢,武德臣,于芳.机器人单目视觉定位模型及其参数辨识[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 王牛 李祖枢 武德臣 于芳 |
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| 作者单位： | 重庆大学智能自动化研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，重庆大学研究生创新团队项目 |
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| 摘 要： | 从机器人运动控制的需要出发,在分析视觉坐标系和机器人坐标系的映射关系基础上,建立了机器人单目视觉定位的数学模型.提出了基于遗传算法的参数辩识方法.该算法直接利用建立的视觉定位数学模型和一组特征点实测结果,通过遗传算法得到包括摄像机参数在内的所有参数.比较了直接测量法、待定系数法、基于遗传算法3种计算方法在实际ROBOCUP全自主机器人平台的运用结果,实验证实提出的算法可以得到更好的实际效果.
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| 关 键 词： | 机器人视觉 单目视觉 定位模型 参数辩识 遗传算法 摄像机参数 |
Robot monocular vision position determination model and its parametric identification |
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| Wang Niu,Li Zushu,Wu Dechen,Yu Fang.Robot monocular vision position determination model and its parametric identification[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Wang Niu Li Zushu Wu Dechen Yu Fang |
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