| 基于人工免疫和图像直接反馈的视觉伺服控制 |
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| 引用本文： | 李优新,毛宗源,田联房.基于人工免疫和图像直接反馈的视觉伺服控制[J].华南理工大学学报(自然科学版),2009,37(5). |
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| 作者姓名： | 李优新 毛宗源 田联房 |
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| 作者单位： | 华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640 |
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| 摘 要： | 传统的基于图像特征的视觉伺服控制方法通用性差,且图像特征的标记、提取与匹配过程复杂.为此,文中提出了一种基于人工免疫和图像直接反馈的平面视觉伺服控制方法.首先采用人工免疫算法求解期望图像与反馈图像之间的位置与旋转误差,然后将误差信号经视觉控制器转换成机器人空间的位姿增量信号发送给机器人控制器,从而在无需进行图像特征标记与提取的情况下完成视觉伺服闭环控制任务.实验结果表明,采用文中方法能控制机器人准确地跟踪目标物体,控制误差不超过1个像素,说明文中方法是有效和正确的.
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| 关 键 词： | 人工免疫算法 图像直接反馈 机器人 视觉伺服 |
Visual Servoing Control Based on Artificial Immunity and Direct Image Feedback |
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| Li You-xin,Mao Zong-yuan,Tian Lian-fang.Visual Servoing Control Based on Artificial Immunity and Direct Image Feedback[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2009,37(5). |
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| Authors: | Li You-xin Mao Zong-yuan Tian Lian-fang |
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