| 新型力觉径向基神经网络整定PD控制算法研究 |
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| 引用本文： | 文广,赵丁选,倪涛.新型力觉径向基神经网络整定PD控制算法研究[J].西安科技大学学报,2006,26(3):421-425. |
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| 作者姓名： | 文广 赵丁选 倪涛 |
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| 作者单位： | 1. 吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,长春,130025;攀枝花学院,机电工程学院,四川,攀枝花,617000
2. 吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,长春,130025 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;教育部优秀青年教师资助计划 |
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| 摘 要： | 结合双向液压伺服系统的特点，通过对国内外的双向伺服控制系统分析，提出一种以主从手之间的力偏差作为从动端控制信号，位置偏差形成主手控制量的新型力反馈双向伺服控制系统，同时采用了RBF神经网络整定PD控制算法。通过仿真实验结果表明，该算法对新型力觉双向伺服控制系统具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点，进而改善了系统的动态性能，具有较强的鲁棒性、自适应性和快速性。
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| 关 键 词： | 力反馈 双向伺服控制 RBF整定PD 控制算法 |
| 文章编号： | 1672-9315(2006)03-0421-05 |
| 修稿时间： | 2006年3月8日 |
Radial basis function NN tuning PD control arithmetic of novel force sense bilateral servo system |
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| WEN Guang,ZHAO Ding-xuan,NI Tao.Radial basis function NN tuning PD control arithmetic of novel force sense bilateral servo system[J].JOurnal of XI’an University of Science and Technology,2006,26(3):421-425. |
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| Authors: | WEN Guang ZHAO Ding-xuan NI Tao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | force feedback bilateral servo control RBF tuning PD control arithmetic |
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