| 基于激光雷达的停车场车辆定位算法 |
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| 引用本文： | 周苏,李伟嘉,郭军华.基于激光雷达的停车场车辆定位算法[J].同济大学学报(自然科学版),2021,49(7):1029-1038. |
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| 作者姓名： | 周苏 李伟嘉 郭军华 |
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| 作者单位： | 1.同济大学 汽车学院，上海 201804;2.同济大学 中德学部，上海 201804 |
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| 摘 要： | 在停车场、隧道中GPS、Wi-Fi信号受限的情况下，提出一种基于激光雷达的车辆自主定位方法。采用激光雷达SLAM（simultaneous localization and mapping）算法，通过三维激光雷达点云匹配获取车辆的估计位姿；根据图优化方法和非线性优化方法，对所有位姿进行后端调整，进而得到分辨率可控的环境信息平面栅格地图；基于蒙特卡洛方法，采用粒子滤波器进行实时车辆定位，并提出了粒子采样的一种改善方式，实现了较高精度的激光雷达自主定位。结果表明：粒子滤波器能够有效地实现车辆在停车场等无GPS环境下的定位，定位精度在10 cm之内。
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| 关 键 词： | 自动驾驶 ROS（robot operating system） 激光雷达 高精度定位 粒子滤波器 |
| 收稿时间： | 2020/11/8 0:00:00 |
Lidar-based Localization Algorithm of Vehicle in Parking Lot |
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| ZHOU Su,LI Weiji,GUO Junhua.Lidar-based Localization Algorithm of Vehicle in Parking Lot[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2021,49(7):1029-1038. |
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| Authors: | ZHOU Su LI Weiji GUO Junhua |
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