| 基于加速度传感器的机器人最优学习控制 |
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| 引用本文： | 刘德满,吴成东,刘宗富,尹朝万. 基于加速度传感器的机器人最优学习控制[J]. 东北大学学报(自然科学版), 1993, 0(4) |
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| 作者姓名： | 刘德满 吴成东 刘宗富 尹朝万 |
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| 作者单位： | 东北大学(刘德满，吴成东，刘宗富)，沈阳自动化研究所(尹朝万) |
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| 摘 要： | 为工业机器人提出了一种最优学习控制法。这种控制法用加速度误差校正驱动器运动。并提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的理论方法。所提出学习控制法的有效性通过PUMA562机器人的计算机仿真结果得到了证实。
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| 关 键 词： | 工业机器人 加速度计 学习控制 重复操作 轨线跟踪 |
Optimal Learning Control of Industrial Robot by Use of Accelerometer |
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| Liu Deman,Wu Chengdong,Liu Zongfu,Yin Chaowan. Optimal Learning Control of Industrial Robot by Use of Accelerometer[J]. Journal of Northeastern University(Natural Science), 1993, 0(4) |
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| Authors: | Liu Deman Wu Chengdong Liu Zongfu Yin Chaowan |
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| Abstract: | An optimal learning control method for a robot is introduced with acceleration error used to correct the motion of actuators. A theoretical consideration to estimate the convergence conditions in learning control process is proposed in accordance with the limit condition of a geometric series. The validity of the theory proposed is proved by a computer simulation for PUMA562 robot. |
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| Keywords: | industrial robot accelerometer learning control iterative operation trajectory control computer simulation. |
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