| 一种箱式结构清扫臂的尺寸优化及轨迹规划 |
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| 引用本文： | 郭盛,邹超平,曲海波,张涛. 一种箱式结构清扫臂的尺寸优化及轨迹规划[J]. 北京交通大学学报(自然科学版), 2014, 38(4) |
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| 作者姓名： | 郭盛 邹超平 曲海波 张涛 |
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| 作者单位： | 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目,北京市自然科学基金资助项目,教育部“新世纪优秀人才支持计划”项目资助 |
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| 摘 要： | 为克服工作空间受限的箱式结构不易清扫的问题,以实验室现有的气箱为清扫对象,设计了一种箱式结构清扫臂,并依据优化设计的思想,以箱式结构清扫臂的工作空间最小为优化目标,确定了基杆的最优长度和基杆与箱体壁的最优夹角;同理,在各臂转到同一条线上时,以清扫臂对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出各臂的最优臂长;最后,根据箱体的尺寸和结构规划了一条清扫路径,并基于路径各个部分的特点分别在关节空间和笛卡尔空间进行了轨迹规划,最终导出整条轨迹的运动学方程,以此进行运动学验证和仿真.
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| 关 键 词： | 连杆机构 清扫臂 箱式结构 尺寸优化 轨迹规划 |
Size optimization and trajectory planning for a kind of box-type structure cleaning arm |
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| GUO Sheng,ZOU Chaoping,QU Haibo,ZHANG Tao. Size optimization and trajectory planning for a kind of box-type structure cleaning arm[J]. JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY, 2014, 38(4) |
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| Authors: | GUO Sheng ZOU Chaoping QU Haibo ZHANG Tao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | linkage mechanism cleaning arm box-type structure size optimization trajectory planning |
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