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| 倒立摆控制的设计与仿真 | |
| 作者姓名： | 王春民 栾卉 杨红应 |
| 作者单位： | 吉林大学,仪器科学与电气工程学院,长春,130061;吉林大学,仪器科学与电气工程学院,长春,130061;吉林大学,仪器科学与电气工程学院,长春,130061 |
| 基金项目： | 国家重点基础研究发展规划(973计划) |
| 摘 要： | 针对倒立摆的稳定控制问题,阐述了二阶倒立摆的数学模型,采用线性二次最优控制理论,设计了倒立摆控制系统的线性二次型调节器和线性二次型输出器,使倒立摆系统闭环稳定。在Matlab 6.5环境下,对倒立摆系统在两种控制器作用下的控制过程进行仿真.结果表明,在非线性控制问题中,线性二次型输出器与线性二次型调节器相比,对倒立摆系统的控制更有优势。 |
| 关 键 词： | 倒立摆 线性最优控制 线性二次型调节器 线性二次型输出器 |
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