| 一种适用于SINS动基座初始对准的新算法 |
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| 作者姓名： | 严恭敏 秦永元 卫育新 张立川 徐德民 严卫生 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学航海学院, 陕西, 西安, 710072;2. 西北工业大学自动化学院, 陕西, 西安, 710072;3. 航天时代电子仪器公司第16研究所, 陕西, 西安, 710100;4. 水下信息处理与控制国家级重点实验室, 陕西, 西安, 710072 |
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| 基金项目： | 水下信息处理与控制国家级重点实验室基金,中国博士后科学基金 |
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| 摘 要： | 在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标系(n系)之间的初始对准姿态矩阵的实现分解为三步骤:(1)通过地理位置和初始对准时间求解i0系至n系的变换矩阵;(2)通过惯导比力方程变形,引入测速仪速度辅助,求解从ib0系至i0系的常值变换矩阵;(3)使用姿态更新算法实时计算b相对于ib0系的变换矩阵。最后,载车运动环境下的初始对准试验结果表明航向角对准精度达到了0.1°(1σ)。
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| 关 键 词： | 捷联惯导系统 运动基座 初始时准 惯性坐标系 载车试验 |
| 收稿时间： | 2007-09-05 |
| 修稿时间： | 2008-01-28 |
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