| 用于视觉导航中的摄像机标定方法研究 |
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| 引用本文： | 姜国权,;杜尚丰,;赵翠君,;司永胜.用于视觉导航中的摄像机标定方法研究[J].中国科学:信息科学,2010(Z1):143-151. |
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| 作者姓名： | 姜国权 ;杜尚丰 ;赵翠君 ;司永胜 |
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| 作者单位： | [1]河南理工大学计算机科学与技术学院; [2]中国农业大学信息与电气工程学院; [3]河南理工大学资源环境学院; [4]河北农业大学信息科学与技术学院 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(批准号:2006AA10A304);河南理工大学博士基金(批准号:B2010-27)资助项目 |
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| 摘 要： | 为了解决摄像机标定的非线性优化过程中解的不稳定性问题,提出了一种线性的摄像机标定方法.该方法首先利用透视投影的交比不变性原理,在畸变模型为一阶径向畸变的情况下,根据空间共线4点的图像坐标及其交比,线性标定出摄像机镜头的畸变参数;然后,基于考虑径向畸变的摄像机成像模型的约束关系.线性标定出其他摄像机参数.实验结果表明,该方法标定模板制作简单,操作方便,具有一定的鲁棒性,可以满足农业机器人视觉导航中的精度要求.
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| 关 键 词： | 摄像机标定 畸变校正 农业机器人 |
Camera calibration study for vision navigation |
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| Institution: | JIANG GuoQuan1,DU ShangFeng2,ZHAO CuiJun3 & SI YongSheng4 1 School of Computer Science and Technology,Henan Polytechnic University,Jiaozuo 454000,China; 2 College of Information and Electrical Engineering,China Agricultural University,Beijing 100083,China; 3 School of Resources and Environment Engineering,Henan Polytechnic University,Jiaozuo 454000,China; 4 College of Information Science & Technology,Agricultural University of Hebei,Baoding 071001,China |
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| Abstract: | 为了解决摄像机标定的非线性优化过程中解的不稳定性问题,提出了一种线性的摄像机标定方法.该方法首先利用透视投影的交比不变性原理,在畸变模型为一阶径向畸变的情况下,根据空间共线4点的图像坐标及其交比,线性标定出摄像机镜头的畸变参数;然后,基于考虑径向畸变的摄像机成像模型的约束关系.线性标定出其他摄像机参数.实验结果表明,该方法标定模板制作简单,操作方便,具有一定的鲁棒性,可以满足农业机器人视觉导航中的精度要求. |
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| Keywords: | camera calibration distortion correction agricultural robot |
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