| 基于因子图的无人喷雾机多源融合定位 |
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| 引用本文： | 盛晨航,沈跃,刘慧,崔业民,龙友能.基于因子图的无人喷雾机多源融合定位[J].江苏大学学报(自然科学版),2020,41(3):281-287. |
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| 作者姓名： | 盛晨航 沈跃 刘慧 崔业民 龙友能 |
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| 作者单位： | 江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江212013;南通市广益机电有限责任公司,江苏南通226000 |
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| 基金项目： | 江苏省重点研发计划;江苏省自然科学基金;镇江市重点研发计划项目 |
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| 摘 要： | 针对果林环境GPS信号容易丢失,造成农机位姿估计误差较大的问题,提出了一种基于因子图的喷雾机多源融合定位方法.采用集成彩色和深度相机与IMU的RealSense D435i传感器,感知无人喷雾机周围环境信息.通过改进的自适应阈值均匀Harris角点提取方法,利用金字塔LK光流算法跟踪匹配角点,使用迭代最近点算法估计相机运动,最终采用因子图优化算法迭代优化位姿估计误差.试验在林间道路进行,改进的方法与惯性组合导航相比,在GPS信号丢失时可以有效地实时估计喷雾机位姿,试验测试距离总共112.39 m,多传感器融合后的位姿更新频率约为50 Hz.结果表明:喷雾机定位均方根误差减少了0.816 m,最大误差减少了4.613 m,姿态角度估计最大误差减少了2.713°.
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| 关 键 词： | 无人喷雾机 组合导航 金字塔光流 因子图优化 融合定位 |
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