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| 不确定移动机械臂的反演滑模轨迹跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 杨素珍 |
| 作者单位： | 漳州职业技术学院机械工程学院, 福建 漳州363000 |
| 基金项目： | 福建省中青年教师教育科研项目 |
| 摘 要： | 针对一类受复杂不确定影响下的非完整移动机械臂轨迹跟踪问题,建立包含模型误差和外界扰动的不确定动力学模型,提出一种基于反演设计的滑模控制方法.该方法首先采用输入-输出非线性反馈进行系统线性化,建立包含总体不确定性的等价系统;然后,基于李雅普诺夫直接法两步反演设计幂次趋近率滑模控制器,有效抑制系统有界不确定性,减小滑模抖振... |
| 关 键 词： | 移动机械臂 轨迹跟踪 反演滑模控制 非完整系统 不确定系统 |
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