|
|||||
|
|
| 考虑关节摩擦的机械臂系统变结构自适应控制 | |
| 作者姓名： | 崔博文 |
| 作者单位： | 集美大学轮机工程学院, 福建 厦门361021 |
| 摘 要： | 针对机械臂关节非线性摩擦因素影响,结合滑模变结构控制方法,提出一种考虑关节摩擦作用的机器臂系统变结构自适应控制方法.通过定义Lyapunov函数,获得了参数自适应律.在回归矩阵计算中,利用期望轨迹及速度替代关节实际轨迹及速度,有效节约了回归矩阵计算时间.仿真结果表明,该方法对系统不确定性和非线性关节摩擦等干扰具有很好的... |
| 关 键 词： | 机械臂 关节摩擦 期望轨迹 变结构 自适应控制 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |