| 微型足球机器人伺服控制实时仿真系统研究 |
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| 引用本文： | 潘峰,张云洲,薛定宇,徐心和.微型足球机器人伺服控制实时仿真系统研究[J].系统仿真学报,2006,18(6):1601-1604. |
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| 作者姓名： | 潘峰 张云洲 薛定宇 徐心和 |
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| 作者单位： | 1. 东北大学,教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室,沈阳,110004;东北大学,信息科学与工程学院,沈阳,110004
2. 东北大学,信息科学与工程学院,沈阳,110004 |
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| 摘 要： | 基于dSPACE实时仿真技术,应用MATLAB/Simulink的系统建模方法和dSPACE系统的软硬件环境,设计开发了微型足球机器人伺服控制实时仿真系统。将实际受控对象-足球机器人放置在仿真系统回路中进行仿真研究,实时监控系统运行,在线对控制参数进行调整,并对系统的动态性能进行测试,利用测得的实验数据对机器人小车模型进行了辨识,取得了较好的控制效果。仿真结果表明,该系统是一个很好的实验研究平台。
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| 关 键 词： | 足球机器人 实时仿真 |
| 文章编号： | 1004-731X（2006）06-1601-04 |
| 收稿时间： | 2005-04-08 |
| 修稿时间： | 2005-07-08 |
The Research of Micro Soccer Robot Servo Control Real-Time Simulation System |
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| PAN Feng,ZHANG Yun-zhou,XUE Ding-yu,XU Xin-he.The Research of Micro Soccer Robot Servo Control Real-Time Simulation System[J].Journal of System Simulation,2006,18(6):1601-1604. |
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| Authors: | PAN Feng ZHANG Yun-zhou XUE Ding-yu XU Xin-he |
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| Abstract: | Based on dSPACE real-time simulation technology,the servo control simulation system of micro soccer robot was designed by applying modeling methods of MATLAB/Simulink system and environment of dSPACE system software and hardware.Actual controlled object-soccer robot was placed inside the simulation loop for simulation study.By watching system running,adjusting control parameters on line,testing dynamic system performance,identifying soccer robot model with tested experiment data,the satisfactory control result was achieved.Simulation result approves the system is a very good research platform. |
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| Keywords: | dSPACE MATLAB/Simulink |
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