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| 一种AAPF算法及其在多机器人路径规划中的应用 | |
| 作者姓名： | 高巍 赵海 罗桂兰 宋纯贺 |
| 作者单位： | 东北大学信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004 |
| 基金项目： | 高等学校科技创新工程重大项目培育基金 |
| 摘 要： | 研究了多移动机器人系统中的路径规划问题,提出一种自适应人工势场算法AAPF.通过引入自适应滑动策略,克服了基本APF算法容易陷入局部极值的问题;通过引入自适应退避策略,解决了多机器系统路径规划中的避碰问题.将AAPF算法应用到多机器人系统的路径规划问题中,仿真实验证明了AAPF算法的有效性. |
| 关 键 词： | 移动多机器人系统 路径规划 人工势场 自适应避碰 自适应滑动 |
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