| 室外智能机器人的局部规划与导航控制方法 |
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| 引用本文： | 郭木河,何克忠,陶西平,敖旭辉.室外智能机器人的局部规划与导航控制方法[J].清华大学学报(自然科学版),1995(5). |
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| 作者姓名： | 郭木河 何克忠 陶西平 敖旭辉 |
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| 作者单位： | 清华大学计算机科学与技术系，清华大学智能技术及系统国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家“八五”科技攻关项目,国家“863”高技术项目 |
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| 摘 要： | 本文介绍一种室外移动机器人（ＡＬＶ）的局部规划与导航控制的新方法。用于ＡＬＶ的导航的基于超声阵列的时变势场法是王田苗、张钹于１９９２年提出的。本文深入分析了势场法应用于ＡＬＶ所遇到的问题，并采用了模糊控制的解决方法。这里还进一步介绍了一种基于势场－神经网络模糊控制的局部规划与导航方法。针对校园道路网和ＴＨＭＲ－Ⅲ（ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ，Ｍｏｄｅｌ３）的具体任务目标，应用该方法进行了ＡＬＶ的避障、道路跟踪、漫游等的导航控制实验。实验表明，该方法具有较好的控制品质，具有良好的灵活性和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 局部规划，导航控制，“感知－动作”行为，模糊到达，模糊控制，神经元网络 |
Method of local planning and navigation control for the autonomous land vehicle |
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| Guo Muhe,He Kezhong,Tao Xiping,Ao Xuhui.Method of local planning and navigation control for the autonomous land vehicle[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),1995(5). |
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| Authors: | Guo Muhe He Kezhong Tao Xiping Ao Xuhui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | local planning navigation control perception--action behavior fuzzy control neural network |
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