|
|||||
|
|
| 移动机器人的动力学分析与仿真 | |
| 作者单位： | ;1.天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;2.军事医学科学院卫生装备研究所 |
| 摘 要： | 针对移动机器人动力学建模问题,本文基于多体系统离散时间传递矩阵法,构建了移动机器人的车体与机械臂的统一整体动力学方程.并设定了机械臂各个关节的转动规律以及整体动力学方程的边界条件.最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真.通过对仿真结果的分析,不仅验证了理论研究的正确性,也得到了各个关节的力矩大小及变化规律,便于驱动电机的选型,同时为后期的控制系统设计提供了重要的理论依据. |
| 关 键 词： | 移动机器人 多体系统传递矩阵法 动力学仿真 |
Dynamic analysis and simulation of mobile robot |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |