|
|||||
|
|
| 可重构机器人多模块组合越障研究 | |
| 作者单位： | ;1.天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室 |
| 摘 要： | 针对一种具有独立运动自由度的新型模块化可重构机器人,利用对偶四元数描述其各个模块空间位姿.对偶四元描述机器人重构前后的各模块位姿信息,相对齐次坐标矩阵在数学形式上更为简洁统一,方便获取模块之间转角状态、连接面关系及连接方位关系等信息.以多个模块机器人攀越台阶障碍为例,应用对偶四元数描述方法分析该机器人越障过程中各模块空间姿态、越障高度,结合电机选型与重心位置得出该组合构型越障的最大高度.仿真实验验证了对偶四元数描述方法在分析模块化可重构机器人空间位姿中的实用性与所提出的组合越障方法的可行性. |
| 关 键 词： | 可重构机器人 对偶四元数 攀越台阶 组合越障 |
Research on multi-module combined obstacle climbing for reconfigurable robot |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |