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| 分布式参数估计的多机器人放射源搜索策略 | |
| 引用本文： | 霍建文,刘宏伟,凌铭润,罗明华.分布式参数估计的多机器人放射源搜索策略[J].西南科技大学学报,2023(2):85-91. |
| 作者姓名： | 霍建文 刘宏伟 凌铭润 罗明华 |
| 作者单位： | 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(12205245)；;国防基础科研计划项目(JCKY2020404C001)；;四川省自然科学基金(2023NSFSC1437)；;西南科技大学博士基金(22zx7109)； |
| 摘 要： | 为在未知环境中快速、准确搜索失控放射物，将认知差异理论和一致性方法结合，提出了一种分布式参数估计的多机器人源项估计算法，以有效解决单机器人测量不准及运算量大等问题；将人工势场与信息熵结合，采用多机器人变步长分布式搜索策略以实现高效自主搜索。结果表明：本文算法与其他搜索策略相比具有更高的搜索成功率(92%)和更短的搜索时间。本文方法可用于核电站、化工厂等放射性及有毒有害物质泄漏的应急处置。 |
| 关 键 词： | 多机器人 放射源搜索 认知差异 一致性 变步长策略 |