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| 非对称柔性支撑龙门双驱平台的解耦与同步控制 | |
| 引用本文： | 位广宇,谷朝臣,杨舒盛,关新平.非对称柔性支撑龙门双驱平台的解耦与同步控制[J].上海交通大学学报,2023(5):593-600. |
| 作者姓名： | 位广宇 谷朝臣 杨舒盛 关新平 |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海工业智能管控工程技术研究中心 |
| 基金项目： | 上海市科技攻关揭榜挂帅项目(YDZX20213100003021)； |
| 摘 要： | 针对采用非对称柔性支撑结构的龙门双驱运动平台，提出基于模型补偿扩张状态观测器的解耦与同步控制策略.考虑柔性支撑结构特点和负载加速度对龙门平动、转动模态的影响，采用拉格朗日方程建立了龙门动力学模型.依据该模型设计平动和转动控制回路并采用带有已知耦合项补偿的扩张状态观测器，估计并抑制由建模误差和未知耦合项等因素组成的总扰动.试验结果表明，该控制框架与解耦策略能有效解除双驱动轴间的动态耦合并抑制扰动，显著提升龙门试验台的动态响应和同步精度，且具有部署简单、所需测量模型参数少等优点. |
| 关 键 词： | 非对称柔性支撑 龙门双驱运动平台 解耦 同步控制 扩张状态观测器 |