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| 一种面向泊车场景智能车辆轨迹规划方法 | |
| 作者姓名： | 林淳 贺越生 方兴其 王春香 |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化系 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61873165,U1764264)资助项目; |
| 摘 要： | 局部轨迹规划是自主代客泊车系统的关键技术之一,在该场景下,现有智能车辆的局部轨迹规划方法存在规划耗时长、曲率不连续、安全性不足等问题.针对该类问题,提出一种面向泊车场景的智能车辆轨迹规划方法.该方法通过改进混合A*算法的解析扩展以及引入风险函数,提升了初始路径搜索的实时性和安全性.进一步,结合初始路径以及二次规划方法实现路径平滑和速度规划,最终完成轨迹生成.仿真实验表明,所提方法能够提升智能车辆轨迹规划实时性、平滑性以及安全性,并且在实车试验上验证所提方法在实际泊车场景的可行性. |
| 关 键 词： | 智能车辆 泊车场景 轨迹规划 混合A*算法 二次规划 |