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| 机器人的逆变换及退化问题 | |
| 引用本文： | 张恩洲,朱岩.机器人的逆变换及退化问题[J].南京理工大学学报(自然科学版),1997,21(6):530-533. |
| 作者姓名： | 张恩洲 朱岩 |
| 作者单位： | 南京理工大学制造工程学院 |
| 基金项目： | 江苏省“九五”科技攻关项目 |
| 摘 要： | 该文结合一个实际的具有闭链结构的工业机器人，介绍了它的运动方程及其逆解，文中重点讨论了它的全局退化及局部退化问题，作者通过机器人运动方程的雅可比矩阵秩的分析，找出它的全局退化点，而求解运动方程的机器人坐标，确定出它的局部退化点。找出这些退化点，就可以对机器人结构的设计及路径的规划给予理论上的指导。 |
| 关 键 词： | 机器人 逆变换 退化 |
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