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| 欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略 | |
| 作者单位： | ;1.浙江大学工业控制技术国家重点实验室;2.浙江大学智能系统与控制研究所 |
| 摘 要： | 为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠驱动量的动力学方程和行走速度反馈,设计行走速度稳定控制器.通过调整摆动腿步长的策略,实现速度稳定的连续行走.最后,在双足机器人上开展实验,验证了该控制方法和策略的有效性. |
| 关 键 词： | 欠驱动动态行走 倒立摆模型 动力学模型 姿态平衡控制 速度控制 |
Stable walking control and strategy of under-actuated biped robot |
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