| 基于粒子群优化算法的双足机器人步态优化 |
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| 引用本文： | 付根平,杨宜民,黄春林.基于粒子群优化算法的双足机器人步态优化[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):355-358. |
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| 作者姓名： | 付根平 杨宜民 黄春林 |
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| 作者单位： | 广东工业大学自动化学院,广东广州,510090 |
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| 摘 要： | 分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响,以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数,利用粒子群优化算法(PSO)对基于3次样条插值方法规划的双足机器人步态进行优化,从而得到ZMP稳定裕度大的平滑步态.仿真实验表明:该方法规划的步态实现了双足机器人稳定、协调地行走.
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| 关 键 词： | 双足机器人 步态规划 步态优化 零力矩点(ZMP) 粒子群优化算法(PSO) 稳定裕度 |
Walking pattern optimization based on particle swarm optimization for biped robot |
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| Fu Genping
,
Yang Yimin
,
Huang Chunlin.Walking pattern optimization based on particle swarm optimization for biped robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):355-358. |
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| Authors: | Fu Genping Yang Yimin Huang Chunlin |
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| Institution: | Fu Genping Yang Yimin Huang Chunlin (School of Automation,Guangdong University of Technology,Guangzhou 510090,China) |
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